タミヤの「ローラースケートロボ工作セット」を作りました。
久しぶりに工作をしました。
作ったもの
タミヤの「ローラースケートロボ工作セット」です。
中身はこのようになっています。加えて説明書がつきます。
完成したのがこちらです。
このように動きます!
動く仕組み
このロボットは次のように動いています。
まず、モーターの回転運動をスライダクランク機構?で往復運動にしています。
次に、往復運動を上手に揺動運動に変換しています。
その結果、脚が開いたり閉じたりします。
そして、車輪の可動範囲を制限することによって、開閉する動きをロボットが前進する運動に変えています。
具体的には開閉するときに車輪が所定の向きになり、横移動すると共に車輪が回って、前進運動をしていました。
このような仕組みで動いているので、モーターの回転方向を逆にしてもバックはできません。
余談ですが、ギアボックスの中には外側の歯と内側の歯が別になっている歯車がありました。これは、スイッチがONになっているときに脚の動きが止められた場合に歯車やモーターに負荷を与えないように、外側と内側で別に回転するものです。トルクレリーサのような役割でしょうか。
感想
- よくできたロボットだと感じました。車輪の向きを制限して足を開閉するだけで前に進ませるロボットを作ろうと考えたのはすごいと思いました。
- 足を開閉する運動は、物を掴むハンドとかに応用できそうだと感じます。
- 一方向にしか回転しない車輪を横向きに取り付けることで、カニ歩きみたいな動きをさせることができるかなと思いました。
- 完成すると達成感があり、楽しかったです。